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低速AGV车辆的路径规划与跟踪控制策略

裴晓飞  李明杭  杨波  
【摘要】:低速AGV车辆正成为自动驾驶技术落地的重要选择。本文针对AGV车辆设计了一种路径规划和跟踪控制策略。首先,龙八GNSS/INS组合定位获取全局路径,其次基于五次多项式生成的车辆候选路径,实时选出一条具有中心性、平滑性和一致性的局部最优路径。然后设计了前馈加PI反馈控制器,通过控制车辆前轮转向实现路径跟踪。最后,通过实车实验表明所设计的路径规划控制策略的实时性、准确性和有效性。

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